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Roigheim liegt im äußersten Norden des Landkreises Heilbronn an der Seckach, einem Nebenfluss der Jagst. Es liegt am Übergang vom Bauland zu den Kocher-Jagst-Ebenen.
Nachbarstädte und -gemeinden Roigheims sind (im Uhrzeigersinn, beginnend im Süden): Möckmühl (Landkreis Heilbronn), Billigheim, Schefflenz und Adelsheim (alle Neckar-Odenwald-Kreis). Mit Möckmühl, Jagsthausen und Widdern ist Roigheim eine Vereinbarte Verwaltungsgemeinschaft eingegangen.
Archäologischen Funden zufolge war die Gemarkung Roigheims schon in der Steinzeit besiedelt. Zur Zeit der Römer um das Jahr 150 existierte eine Siedlung auf Roigheimer Gebiet. 1110 wurde Roigheim als Rohinkheim erstmals erwähnt. Im 13. Jahrhundert befindet es sich im Besitz der Edelherren von Dürn, von denen es 1287 zunächst an Hohenlohe ging.
 
 
1445 wurde es an die Kurpfalz verkauft und schließlich 1504 im Landshuter Erbfolgekrieg von Württemberg erobert. Güter im Ort besaßen die Klöster Amorbach und Seligental sowie die Herren von Adelsheim, von Dommenek und von Berlichingen. Am 10. Mai 1719 wurde der Ort von einem verheerenden Feuer weitgehend zerstört. 1869 wurde der Ort an die Eisenbahn angeschlossen.
Bis 1808 gehörte Roigheim zum Oberamt Möckmühl, 1808 bis 1810 zum Oberamt Schönthal, anschließend bis 1938 zum Oberamt (ab 1934 Kreis) Neckarsulm, nach dessen Auflösung ab 1938 zum Landkreis Heilbronn.
 
Die Roigheimer Bevölkerung ist überwiegend evangelisch. 1992 waren 72 % evangelisch und 18 % katholisch. Noch 1907 waren 92 % der Einwohner evangelisch.
Die Einwohnerzahl vergrößerte sich von nur 935 Einwohnern im Jahr 1939 auf bis zu 1620 Einwohner im Jahr 1960. Danach fiel sie wieder leicht auf 1474 am 31. Dezember 2004.
Der Gemeinderat Roigheims hat nach der Kommunalwahl vom 13. Juni 2004 10 Sitze und setzt sich wie folgt zusammen: Freie Bürgervereinigung 3 Sitze, Vereinigte Bürgerschaft 3 Sitze, Freie Wählervereinigung 2 Sitze, Liste Aktives Roigheim 2 Sitze. Weiteres Mitglied des Gemeinderates und dessen Vorsitzender ist der Bürgermeister.
 
Die Blasonierung des Roigheimer Wappens lautet: In Silber eine durchgehende rote Quadermauer mit offenem Tor und rotem Zinnenturm. Die Flagge der Gemeinde ist Rot-Weiß.
Ein Fleckensiegel von 1796 zeigt ein Wappen mit gespaltenem Schild, darin vorne die drei württembergischen Hirschstangen, hinten ein aufgerichtetes Tier, vielleicht ein Pferd. Das Wappen war in der Art eines Familienwappens mit Helm, Helmdecken und Helmzier versehen.
Im 19. Jahrhundert tauchte erstmals eine Vorform des heutigen Wappens auf. Es war an der 1877 errichteten (1945 zerstörten) Brücke über die Seckach angebracht und ist seit 1903 auf Siegeln nachgewiesen. Die Herkunft des Wappenmotivs ist unbekannt, da Roigheim nie mit Mauern und Turm befestigt war. Der Gründer der Roigheimer Papiermühle, Jobst Rödter, führte 1683 ein Wasserzeichen mit dem Ravensburger Doppelturm, das bedingt Ähnlichkeit mit dem heutigen Roigheimer Wappen aufweist. 1938 wurde auf Vorschlag der württembergischen Archivdirektion die heutige Gestalt des Wappens festgelegt, unter Weglassung der bis dahin über die Mauer ragenden Laubbäume. Wappen und Flagge wurden der Gemeinde am 17. November 1952 von der vorläufigen baden-württembergischen Landesregierung verliehen.
Die evangelische Pfarrkirche von 1902 wurde nach Plänen von Heinrich Dolmetsch unter Verwendung des Turmes und des Chors eines spätgotischen Vorgängerbaus von 1497 errichtet. Um die Kirche befinden sich pittoreske, an den Hang des Kirchbergs gebaute bäuerliche Anwesen, die bis ins 16. Jahrhundert zurückdatieren. Das barocke Pfarrhaus in der Hauptstraße stammt von 1722. In der Nähe des Rathaus-Neubaus befinden sich ein Kriegerdenkmal sowie ein markantes bäuerliches Anwesen von 1908. Da es in der Ortschaft im Jahr 1719 zu einem großen Brand gekommen ist, haben sich nur wenige ältere Fachwerkgebäude erhalten. Die Ortsmitte wird vielmehr von Bauten des 18. und 19. Jahrhunderts geprägt, die jedoch überwiegend sehr starken Sanierungsbedarf aufweisen.
In Roigheim gibt es ein Elektro-Museum.
Das im Jahr 2000 ausgewiesene Naturschutzgebiet Essigberg/Hörnle ist etwa 20 Hektar groß. Es handelt es sich um einen Muschelkalkhang mit großen Trockenrasenbereichen und Trockenmauern, in dem viele seltene Orchideen-Arten wie das Helm-Knabenkraut oder die Bienen-Ragwurz vorkommen.
Im Naturschutzgebiet Essigberg/Hörnle befindet sich ein als technisches Denkmal ausgewiesener alter Kalkofen, der im Jahr 2004 komplett saniert wurde. Im Oktober 2005 fand ein erster Kalkbrand statt.
Obwohl früher hauptsächlich landwirtschaftlich geprägt, gab es mit dem Sandsteinabbau und (ab 1833) dem Gipsabbau auch in früheren Jahrhunderten bereits industrieähnliches Gewerbe. Der Gipsabbau wurde nach Aufkauf der örtlichen Gipsgruben durch die Firma Rigips nach 1970 eingestellt.
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